3Dスキャナ作り方

前回、パターン投影法を採用することが決まったが、具体的なマイルストーンがわかったのでメモしておこう。

1. カメラ、プロジェクタの校正
• 昔は面倒だったようだが、今ではステレオカメラと同様の手法を適応できる
2. 縞画像の生成→投影→画像取得
• カメラ、プロジェクタをどのように制御するかの問題。RaspberryPiの扱いに苦戦しそうな予感。
3. 取得した画像より位相マップを作成
• Phase Unwrappingによって位相情報を取り出す。とりあえずは一番シンプルなIto's methodでいく。
4. 位相マップから3Dデータを生成
• ここは三角測量の応用。生成したデータはPCL(Point Cloud Library)に取り込んで表示させる。

実行手順は1から4の順番だが、実装では校正にプロジェクタを使うので2→1の順番で進める。